Mekanik düzgünlük sağlayın: Servo boynuzu, bağlantıların ve diğer mekaniğin bağlanma noktaları olmadan serbestçe hareket ettiğini kontrol edin. Aşırı sürtünme servo yükünü önemli ölçüde arttırır.

3. Yazılım düzeyinde gürültü bağışıklık önlemleri (ek geliştirmeler)

Donanım önlemleri mevcut olduğunda, yazılım sağlamlığını daha da artırabilir.

1. Ölü bir bölge uygulayın

Kontrol programında, hedef açı için küçük bir ölü bölge uygulayın. Örneğin, yeni bir PWM komutu gönderin, hedef açıdaki değişiklik ± 2 °'yi aşarsa. Bu, küçük sinyal dalgalanmalarının neden olduğu yüksek frekanslı titreşimi önler.
2. Yazılım filtreleme algoritmaları
Medyan ortalama filtreleme: Kontrol sinyalinin birbirini takip eden birden fazla numunesini alın, en yüksek ve en düşük değerleri atın ve kalan değerlerin ortalamasını çıktı olarak kullanın. Bu, darbe parazitini etkili bir şekilde bastırır.
Birinci dereceden düşük geçiş filtresi: Kontrol komutunu düzleştirin. Formülü kullanın: `output = (α * önceki_utput) + ((1 - α) * current_input)`, burada α düzeltme faktörüdür (0 ile 1 arasında). Bu, daha pürüzsüz servo hareketiyle sonuçlanır ve ani değişikliklerden kaynaklanan pisliği azaltır.
3. İstisna izleme ve koruma
Donanım onu ​​desteklerse (örn. Akım algılama), program servo akımını veya durak koşulunu izleyebilir. Akım anormal bir şekilde belirlenen bir eşiği aşarsa, hemen çıktı sinyalini durdurun ve tükenmişliği önlemek için koruyucu bir durum girin.
4. Özet ve pratik kontrol listesi
Gürültü bağışıklığının iyileştirilmesi "önce donanım, ikinci yazılım" ilkesini izlemelidir. Sisteminizi incelemek ve optimize etmek için bu kontrol listesini kullanabilirsiniz:
1. [] Güç kaynağını kontrol edin: Çalışırken servo terminallerindeki voltajı ölçmek için bir multimetre kullanın. Kararlı ve nominal aralık içinde olduğundan emin olun (örn. 4.8V-6.0V). Dalgalanmalar büyükse, güç kaynağını güçlendirin.
2. [] Kapasitör ekleyin: 100μf elektrolitik bir kapasitör ve 0.1μF seramik kapasitörü doğrudan her bir servo (konektöre yakın) güç pimleri boyunca lehimleyin.

3. [] Kablolamayı yönetin: Motor ve güç kablolarından ayrı sinyal kabloları.

4. [] Topraklamayı kontrol edin: Zemin bağlantılarının güvenilir olduğundan emin olun; Bir yıldız topraklama şeması uygulamayı deneyin.

5. [] Filtre sinyalleri: Sinyal hatlarına basit bir RC filtresi eklemeyi deneyin.
6. [] Yazılımı optimize edin: Kodunuza ölü bir bölge ve yazılım filtreleme algoritmaları ekleyin.
7. [] Ultimate Solutions: Girişim şiddetliyse, opto izolator modüllerini kullanmayı veya servolar için özel bir pil sağlamayı düşünün.
Bu sistematik önlemleri uygulayarak, servo sisteminizin gürültü bağışıklığını ve genel stabilitesini önemli ölçüde artırabilirsiniz, robotunuzun veya projenizin daha fazla hassasiyet ve güvenilirlik ile çalışmasını sağlar.
Ayrıca, yüksek frekanslı gürültüyü filtrelemek için paralel olarak 0.1μf ~ 1μf seramik kapasitörü lehimleyin.
PRO İPUCU: Kapasitörler Servo'nun güç konnektörüne ne kadar yakınsa, o kadar iyi çalışırlar.
Bir RC filtre devresi kullanın: Servo güç girişi ile seri olarak düşük değerli bir direnç (örn. 1Ω), ardından büyük bir kapasitör zemine yerleştirin, voltajı daha da yumuşatmak için düşük geçişli bir filtre oluşturun.

2. Sinyal izolasyonu ve koruması
Sinyal kablolarını güç kablolarından uzak tutun: Kablolama sırasında PWM sinyal kablolarının motor tahrik kablolarından ve güç kablolarından ayrıldığından emin olun. Onları paralel çalıştırmaktan kaçının. Eğer geçmeleri gerekiyorsa, bunu 90 derecelik bir açıyla yapın.
Korumalı veya bükülmüş çift kablolar kullanın: Sinyal çizgileri için, harici EMI'ye etkili bir şekilde direnmek için kalkanı (sadece bir noktada, genellikle bir noktada, genellikle kontrolör toprak*) bağlayarak örgülü bir kalkanla tel kullanın. Bükülmüş çift kablolar da ortak mod parazitinin baskılanmasına yardımcı olabilir.
Bir sinyal filtresi devresi ekleyin: sinyal çizgisi ile seri olarak küçük bir direnç (örn. 100Ω) yerleştirin, ardından sinyal hattından toprağa bir kapasitör (örn.
Opto izolatorları kullanın: Bu nihai çözümdür. Denetleyici ve servo arasına bir opto izolator modülü yerleştirmek, elektrik bağlantısını tamamen bozar, zemin gürültüsü ve güç kaynağı parazitinin sinyal hattı üzerinden kontrolöre geri yayılmasını önler. Maliyet ekler, ancak son derece etkilidir.

3. Topraklama (GND) optimizasyonu
Zemin bağlantılarının sağlam ve düşük empedans olduğundan emin olun: Zemin bağlantıları için yeterince kalın teller kullanın. Tüm zeminlerin (elektrik zemini, denetleyici zemini, kalkan zemini) "yer döngüleri" oluşturmaktan kaçınmak için ortak bir referans noktasını uygun şekilde paylaşın.
Bir Yıldız Topraklama Şeması kullanın: Tüm cihazlardan toprak kablolarını, Papatya zemini değil, güç kaynağı zemindeki tek bir merkezi noktaya bağlayın. Bu, cihazlar arasındaki zemin potansiyel farklılıklarını önler.

4. Mekanik hususlar ve seçim
Doğru servoyu seçin: Amaçlanan yük için geniş tork ve hız marjı olan bir servo seçin. Servoyu sürekli olarak sınırlarında çalıştırmaktan kaçının, çünkü bu ısı ve akım çekişini arttırın.